Когда это колесо, а не батарея
AS2-W едет на колёсах и ходит ногами. Вибрация, увод и ошибки одометрии чаще дают изношенный модуль ходовой. Похожая картина бывает при просадке батареи под нагрузкой — поэтому перед разборкой смотрят заряд, температуру BMS и ток привода колеса. Цифра «колёса 7 дюймов» из старого ярлыка каталога не подтверждена: типоразмер только из паспорта AS2-W.
Порядок работ
- Выключить платформу, зафиксировать корпус, разгрузить модуль.
- Сфотографировать разъёмы и положение кабеля, снять питание привода.
- Заменить модуль на штатный той же ревизии: посадка, энкодер, протокол.
- Затянуть крепёж по моменту из документации (универсальной цифры нет).
- Калибровка одометрии: прогон по прямой известной длины, сравнение с показаниями. При расхождении — не «подкручивать гироскоп на глаз», а штатная процедура Unitree.
Что нельзя делать
- Ставить колесо от другой платформы или другой ревизии AS2-W без подтверждения.
- Менять одно колесо оси и оставлять соседнее с другим диаметром износа.
- Игнорировать ошибку BMS: разряженный модуль питания маскируется под «слабое колесо».
После замены
Тестовый маршрут: прямая, разворот, небольшой уклон. Контроль тока, температуры ступицы и отсутствия ошибок в журнале. Интервал следующей ревизии ходовой — по регламенту производителя.
Смотрите также
- Каталог запчастей — все узлы с привязкой к моделям роботов
- Колёсный модуль мобильной платформы
- Аккумуляторная батарея гуманоидного робота
- Unitree AS2-W
- Другие руководства — диагностика по остальным узлам
Как заказать
Что уточнить для подбора
- Задача и изделие: что обрабатывается или перемещается, вес и габариты.
- Требуемая производительность: такт, число смен, объём в месяц.
- Условия на площадке: город, доступная площадь, наличие ограждения и питания.
- Текущий парк: модель робота, контроллер, год ввода в эксплуатацию.
Порядок и сроки работ
- Заявка с описанием задачи — подбор вариантов ремонта и предварительная смета.
- Согласование комплектации: модель, концевой эффектор, оснастка, регламент ТО.
- Поставка: срок зависит от модели, комплектации и складского наличия — уточняется по заявке, без универсальной цифры.
- Пусконаладка и обучение операторов: длительность зависит от состава комплекса и согласовывается отдельно.
- Регламентное ТО — по документации производителя (моточасы и условия эксплуатации), не по общему календарю.
Справочные материалы по теме:IFR,Промышленный робот — Википедия,CNews Analytics. Методика подготовки материалов — на странице «О проекте».