Что это
У колёсных гуманоидов (AgiBot A2-W, Unitree AS2-W) перемещение по ровному полу идёт через колёсные модули: шина или диск, ступица, привод, датчик оборотов и элементы подвески. Это расходный узел ходовой, а не «универсальное колесо на все платформы». Цифры вроде диаметра в дюймах из старых ярлыков каталога не подтверждены — типоразмер читают из паспорта конкретной модели.
Признаки износа
- Вибрация на ровном полу, увод с прямой, неравномерный износ протектора.
- Рост тока привода колеса при той же скорости и нагрузке.
- Щелчки ступицы, люфт колеса на оси, следы перегрева на диске.
- Ошибки одометрии: расхождение фактической и расчётной траектории.
Как подобрать
Только штатный модуль той же платформы: посадка, грузоподъёмность колеса, тип энкодера, напряжение привода и протокол связи с контроллером шасси. Смешивать колёса разных ревизий одной линейки нельзя без подтверждения в сервисной документации — собьётся одометрия и защита по току.
Замена и профилактика
Менять парой на одной оси (или комплектом по регламенту производителя), чтобы не получить разницу диаметров. После замены — проверка давления (если шина пневматическая), затяжки ступицы, калибровки одометрии и тестовый прогон по прямой. Давление, момент затяжки и интервал замены — только из паспорта; универсальных цифр в этом каталоге нет.
Смотрите также
- Ремонт и обслуживание — диагностика узлов по симптомам
- Замена колёсного модуля мобильного гуманоида
- Аккумуляторная батарея гуманоидного робота
- Каталог роботов — модели, к которым подходит узел
- Все запчасти — остальные узлы и расходники
Как заказать
Что уточнить для подбора
- Задача и изделие: что обрабатывается или перемещается, вес и габариты.
- Требуемая производительность: такт, число смен, объём в месяц.
- Условия на площадке: город, доступная площадь, наличие ограждения и питания.
- Текущий парк: модель робота, контроллер, год ввода в эксплуатацию.
Порядок и сроки работ
- Заявка с описанием задачи — подбор вариантов запчасти и предварительная смета.
- Согласование комплектации: модель, концевой эффектор, оснастка, регламент ТО.
- Поставка: срок зависит от модели, комплектации и складского наличия — уточняется по заявке, без универсальной цифры.
- Пусконаладка и обучение операторов: длительность зависит от состава комплекса и согласовывается отдельно.
- Регламентное ТО — по документации производителя (моточасы и условия эксплуатации), не по общему календарю.
Справочные материалы по теме:IFR,Промышленный робот — Википедия,CNews Analytics. Методика подготовки материалов — на странице «О проекте».