Что это
У гуманоида сустав руки — это модуль в сборе, а не отдельный «сервомотор оси» промышленного манипулятора. В корпусе обычно сидят двигатель, редуктор, энкодер и тормоз; меняют узел целиком. На AgiBot A2-W в карточке указана 7-DoF двухрукая система; на Genie 2 — привод руки; на Unitree AS2-W — сервопривод. Цифры момента из старых ярлыков (в том числе «95 Н·м») не подтверждены — номинал читают из паспорта.
Признаки износа
- Люфт сустава, щелчок на реверсе, локальный нагрев корпуса модуля.
- Падение полезной нагрузки руки, просадка при удержании.
- Ошибки энкодера или потери нуля конкретного сустава.
- Рост тока при том же цикле, срабатывание тепловой защиты модуля.
Как подобрать
Модуль подбирают по модели робота, номеру сустава и ревизии железа: посадка, направление вращения, тип энкодера, наличие тормоза, протокол шины. Ставить «похожий по моменту» модуль с другой платформы нельзя — не совпадут механика, шина и защиты.
Замена
- Зафиксировать звено, снять питание модуля, сохранить калибровки сустава.
- Заменить узел в сборе, соблюдая момент крепежа из документации.
- Выполнить юстировку нуля сустава и проверку диапазона без нагрузки.
- Прогнать рабочий цикл с контролем тока и температуры.
Смотрите также
- Ремонт и обслуживание — диагностика узлов по симптомам
- Сервомотор оси робота
- Аккумуляторная батарея гуманоидного робота
- Каталог роботов — модели, к которым подходит узел
- Все запчасти — остальные узлы и расходники
Как заказать
Что уточнить для подбора
- Задача и изделие: что обрабатывается или перемещается, вес и габариты.
- Требуемая производительность: такт, число смен, объём в месяц.
- Условия на площадке: город, доступная площадь, наличие ограждения и питания.
- Текущий парк: модель робота, контроллер, год ввода в эксплуатацию.
Порядок и сроки работ
- Заявка с описанием задачи — подбор вариантов запчасти и предварительная смета.
- Согласование комплектации: модель, концевой эффектор, оснастка, регламент ТО.
- Поставка: срок зависит от модели, комплектации и складского наличия — уточняется по заявке, без универсальной цифры.
- Пусконаладка и обучение операторов: длительность зависит от состава комплекса и согласовывается отдельно.
- Регламентное ТО — по документации производителя (моточасы и условия эксплуатации), не по общему календарю.
Справочные материалы по теме:IFR,Промышленный робот — Википедия,CNews Analytics. Методика подготовки материалов — на странице «О проекте».