О чём это руководство
Перевод ключевых глав аппаратного руководства пользователя серии JAKA Zu (документ производителя в редакции V12 от 18.12.2025, 144 страницы, оригинал на китайском). Руководство охватывает модели Zu3, Zu5, Zu7, Zu12, Zu18, Zu20, Zu30 и шкаф управления CAB2.1.
Серия Zu — лёгкие модульные коллаборативные роботы с 6 степенями свободы. Программирование построено на ручном «обучении»: оператор проводит робота по траектории, отдельного языка программирования для базовых задач не требуется.
Это перевод редакции «Где робот», а не официальный документ: юридически значим оригинал. Полные таблицы характеристик, размеры, электрические схемы и чертежи остались в оригинале (ссылка — на карточке и в шапке этой страницы).
Комплект поставки
| № | Позиция | Кол-во |
|---|---|---|
| 1 | Робот (манипулятор) | 1 |
| 2 | Шкаф управления и ключ | 1 |
| 3 | Пульт (рукоятка управления) | 1 |
| 4 | Кабель питания шкафа | 1 |
| 5 | Кабель подключения робота | 1 |
| 6 | Кабель TIO | 1 |
| 7 | Сертификат соответствия JAKA | 1 |
| 8 | Гарантийный талон | 1 |
| 9 | Памятка по безопасности | 1 |
Комплектация зависит от модели: у Zu3 кабель подключения робота входит в сам манипулятор, поэтому отдельной позиции 5 в поставке нет.
Меры безопасности (ключевое из главы 2)
Электропитание и обесточивание
- Монтаж робота и всего электрооборудования — строго по инструкции производителя.
- Рубильник (выключатель питания) ставится на высоте 0,6–1,9 м, чтобы питание можно было отключить быстро и удобно в аварийной ситуации.
- Перед первым включением проверяют целостность защитных систем, оборудования и всей установки.
- Не включайте и не выключайте питание часто: в каждом шлейфе JAKA есть тормоза, удерживающие позу при снятии питания; частые отключения могут их повредить.
Люди и рабочая зона
- Не подключайте защитные устройства к обычным I/O — только к безопасным I/O.
- На полу размечают границы рабочей зоны робота: оператор должен видеть полный диапазон движения с учётом схвата и инструмента.
- Вокруг рабочей зоны предусматривают ограждения, разметку или защитные экраны; при необходимости — замки, чтобы к питанию робота не подходил никто, кроме ответственного оператора.
- Работающим с роботом запрещено носить свободную одежду и украшения; длинные волосы убирают назад.
- Робот считается работающим даже когда он неподвижен: он может ждать сигнала на пуск.
- Острые кромки и точки на инструменте и препятствиях недопустимы; люди всегда должны находиться вне пределов досягаемости робота.
Тепловые и прочие риски
- Корпус робота и шкаф управления греются при работе: не касайтесь сразу после остановки — касание допустимо примерно через час после снятия питания.
- Сильные постоянные магнитные поля повреждают робота — не держите его в таком поле.
- Переделывать робота нельзя: любые изменения конструкции создают опасности, которые интегратор не может предсказать; ответственность за переделку производитель не несёт.
- Если установка объединяет робота с другими механизмами, оценку рисков нужно проводить для всей системы целиком, а не только для робота.
Аварийные ситуации
- После нажатия аварийной остановки при зажатии или блокировке человека допускается вручную отвести шлейф (толкая или вытягивая его): это разрешено только в аварийной ситуации, без питания, и может привести к повреждению шлейфа.
Монтаж, подключение и первый пуск (глава 6)
Быстрый старт по порядку производителя:
- Распаковать робота (оригинальную упаковку сохранить — она нужна для повторной перевозки).
- Извлечь, переместить к месту установки, закрепить на платформе или основании.
- Смонтировать инструмент на фланце (если есть).
- Распаковать и установить шкаф управления рядом с роботом.
- Собрать кабели: подключения робота, питания, пульта, при необходимости — сетевой и TIO.
- Включить тумблер на нижней панели шкафа.
Ограничение длины: кабель подключения робота — 6 м, поэтому расстояние между шкафом и роботом должно быть меньше этой длины.
Требования к основанию: монтажная поверхность должна быть вибростойкой и иметь достаточную несущую способность; крепление робота — надёжное и безопасное.
Такелаж (для подъёма стропами): используют текстильные стропы по BS EN 1492-1/1492-2, грузоподъёмностью не ниже 800 кг и длиной не менее 2 м. Стропы проверяют перед каждым использованием и после него; повреждённые (разрыв, растянутые стежки, термические следы) не применяют. Находиться под стропами и роботом при подъёме запрещено.
Обслуживание (глава 8)
- Обслуживание и ремонт выполняет авторизованный интегратор JAKA или сотрудник производителя; за подробными процедурами руководство отсылает к сервисному руководству JAKA.
- Проводить работы только по правилам безопасности этого руководства и действующих местных норм, после работ — проверка всех функций безопасности.
- Питание снимают с главного вводного кабеля в нижней части шкафа; другие источники энергии также отключают; принимают меры, чтобы никто не подал питание во время работ.
- Перед повторным включением — проверка заземления; при разборке — соблюдение правил защиты от статического электричества (ESD).
- Блок питания внутри шкафа разбирать нельзя: после выключения шкафа высокое напряжение может сохраняться несколько часов.
- Не допускать попадания воды и пыли внутрь робота и шкафа.
- Изменять программные настройки безопасности запрещено: при изменении параметров безопасности система считается новой, и всю процедуру оценки рисков нужно проводить заново.
- Неисправные узлы заменяют на оригинальные с тем же артикулом или одобренные производителем; после работ сразу возвращают все отключённые защиты.
- Все работы по обслуживанию записывают и хранят в технической документации системы.
Типовой разбор неисправностей (глава 9)
| Симптом | Возможная причина | Что делать |
|---|---|---|
| Не удаётся подключиться к роботу из приложения JAKA | шкаф без питания | подать питание на шкаф |
| блокировка файрволом | проверить настройки файрвола | |
| не подключён Wi-Fi шкафа | подключить Wi-Fi шкафа | |
| нет соединения по сетевому кабелю | проверить сетевой кабель до шкафа | |
| неверный IP-адрес робота | настроить IP-адрес | |
| Робот не выходит в готовность (не «включается») | перегрузка по току или серво-перегрузка шлейфа X | снять тормоз шлейфа X |
| механическое заклинивание шлейфа X | обратиться в сервис JAKA | |
| нажата кнопка аварийной остановки | отпустить аварийную остановку | |
| робот находится в режиме симуляции | переключить в режим реального робота |
Это сокращённая выборка: полная таблица неисправностей и коды — в оригинале руководства.
Что осталось в оригинале
В перевод не включены таблицы технических характеристик, габаритные чертежи и монтажные размеры, схемы электрических подключений, описание функций безопасности с параметрами, а также процедуры для шкафа и пульта. Всё это — в оригинальном документе (V12, 144 стр.), ссылка на страницу загрузок JAKA указана выше и на карточке робота.