О чём это руководство
Перевод ключевых глав официального документа Huashu Robotics Co., Ltd.: Mechanical Operation Maintenance Manual для HSR-JR680-2200 и HSR-JR650-2400, редакция A1, двуязычный оригинал (китайский и английский), дата файла 17.04.2025, 88 страниц. Автор файла в свойствах PDF — Luo Chao; создан в Acrobat PDFMaker из Word. Авторские права в предисловии: Huashu Robotics Co., Ltd., 2024.
Постоянная страница загрузки — карточка поддержки на сайте производителя
(hsrobotics.cn, раздел с этим руководством). Прямая ссылка на файл при скачивании
подписывается и протухает, поэтому на сайте указана страница, а не временный адрес.
Документ — про механическую эксплуатацию и обслуживание. Отдельного перечня комплекта поставки и отдельной главы «первый пуск» в нём нет: ниже переведено только то, что в тексте есть. Подробные процедуры программирования отсылают к другому документу производителя («руководство по эксплуатации робота», глава о мерах безопасности); его в этот перевод не включали.
Это перевод редакции «Где робот», а не официальный документ: юридически значим оригинал. На титуле указан Huashu Robotics, модели HSR-JR680-2200 (нагрузка 80 кг, радиус 2200 мм) и HSR-JR650-2400 (50 кг, 2400 мм). Цифры ниже — из таблиц этого PDF; если на шильде машины другое обозначение, сверяйтесь с таблицей 2.1, а не с подписью карточки каталога.
Что означает обозначение (раздел 2.1)
Производитель расшифровывает код так: бренд HSR — Huashu Robotics; JR — вертикальный многосуставный робот; следующее число — число осей; далее нагрузка в килограммах (0–999); после дефиса — вылет в миллиметрах, округлённый (000–9999). Суффикс через слэш, если он есть, кодирует исполнение: шлифовка, окраска, литьё, взрывозащита, повышенная защита, высокая скорость, экономичное, винтовое соединение, повышенная точность.
По этой схеме HSR-JR680-2200 — шестиосевой вертикальный робот Huashu класса 80 кг с вылетом 2200 мм. Рядом в том же руководстве описан HSR-JR650-2400.
Состав машины (раздел 2.2)
Отдельной ведомости «что в ящике» документ не даёт. При получении нужно сверить содержимое упаковки и убедиться, что упаковка не повреждена (раздел 2.4.1).
Механическая система — это тело робота: основание, плечо (большое звено), предплечье, кисть. Оси вращения: J1…J6 (рисунок 2.1).
Параметры, на которые опирается эксплуатация (таблица 2.1)
Определения в разделе 2.3 даны со ссылкой на стандарты: рабочее пространство и нагрузка — GB/T 12643 (рабочая точка кисти — пересечение осей J4 и J5; максимальная нагрузка — наибольшая масса, которую робот держит в любой позе внутри рабочей зоны); максимальная скорость сустава — GB/T 12645; максимальный ход — JB/T 8896 (мягкий предел, за ним жёсткий упор; выход за мягкий предел назван перебегом); повторяемость — GB/T 12642.
| Параметр | HSR-JR680-2200 | HSR-JR650-2400 |
|---|---|---|
| Управляемые оси | 6 | 6 |
| Максимальная нагрузка | 80 кг | 50 кг |
| Максимальный радиус движения | 2200 мм | 2400 мм |
| Повторяемость | ±0,07 | ±0,08 |
| Масса тела | 720 кг | 750 кг |
| Защита | IP54 (рука IP65) | IP54 (рука IP65) |
| Установка | на пол | на пол |
| Температура | 0–45° | 0–45° |
| Влажность | 20–80 % | 20–80 % |
Среда: не допускать контакта с легковоспламеняющимися, взрывоопасными и коррозионными газами и жидкостями; держать вдали от источников электрических помех (в тексте названа плазма).
Ход и максимальная скорость (таблица 2.1; для обеих моделей одинаковые):
| Ось | Ход | Максимальная скорость |
|---|---|---|
| J1 | от −180° до +180° / 360° | 127°/с (2,21 рад/с) |
| J2 | от −160° до +70° / 230° | 127°/с (2,21 рад/с) |
| J3 | от +10° до +265° / 255° | 104°/с (1,81 рад/с) |
| J4 | от −360° до +360° / 720° | 177°/с (3,08 рад/с) |
| J5 | от −105° до +105° / 210° | 155°/с (2,70 рад/с) |
| J6 | от −360° до +360° / 720° | 187°/с (3,26 рад/с) |
Нули осей (таблица 2.2): J1 — 0°, J2 — −90°, J3 — 180°, J4 — 0°, J5 — 90°, J6 — 0°. Увеличивать ход сверх таблицы можно только после консультации с производителем.
Допустимый момент инерции (J6 / J5 / J4): 25 / 32,7 / 32,7 кг·м². Допустимый максимальный статический момент нагрузки: J6 — 330 Н·м, J5 — 340 Н·м, J4 — 400 Н·м. Нагрузка на кисть должна оставаться внутри всех трёх ограничений сразу (вес, момент, инерция); момент зависит от фактической инерции. Выход за пределы не гарантирует нормальное движение и повреждает передачу. Если нужна большая нагрузка — выбирать более грузоподъёмную модель или запрашивать оценку у производителя. Графики нагрузки (рисунки раздела 2.6) в перевод не включены.
Безопасность (глава 1)
Робот соответствует действующим требованиям безопасности, но работа с нарушением правил может травмировать людей и повредить робот или другое оборудование. Работать разрешено только на исправной машине, по этому руководству, и неисправности с риском для безопасности нужно устранять сразу. Производитель пишет, что даёт сведения по безопасности, но не принимает за них ответственность: соблюдение всех указаний само по себе не гарантирует отсутствие травм и ущерба.
Перед монтажом, работой, обслуживанием и ремонтом нужно прочитать это руководство и прилагаемые документы. В тексте четыре уровня пометок: очень высокий риск смерти или тяжёлой травмы; риск смерти или тяжёлой травмы; лёгкая травма или материальный ущерб; прочие важные сведения. Сами значки на полях здесь не воспроизводятся.
При наладке, работе и обслуживании (1.1.1)
- Спецодежда, каска, защитная обувь.
- Перед подачей питания убедиться, что в зоне движения никого нет.
- В автоматическом режиме в зону движения не входить никому.
- Входить в зону можно только после отключения питания и с пультом обучения при себе, чтобы его не нажал кто-то другой.
- Если работу всё же нужно делать под питанием — вдвоём: один готов сразу нажать аварийный стоп, второй работает внутри зоны быстро и осторожно, заранее проверив путь отхода.
- Нагрузка на кисть и руку — не выше допустимой, иначе движение станет ненормальным или узлы износятся раньше срока.
- При пожаре — углекислотный огнетушитель.
- Аварийный стоп запрещено шунтировать.
- Отдельно прочитать главу мер безопасности в руководстве по эксплуатации робота.
- Разбирать и трогать узлы, которых нет в руководстве по ремонту, запрещено.
У робота есть самодиагностика и обнаружение отклонений, он может остановиться сам. Аварии всё равно случаются. Типичные: автоматический пуск, не проверив, что в зоне никого нет; вход в зону во время автоматической работы, после чего робот внезапно трогается; внимание только к «своему» роботу, когда рядом есть другие.
«Внезапности», из-за которых не успевают нажать стоп или уйти: скачок с малой скорости на большую; действие другого оператора; старт другой программы из-за сбоя периферии или ошибки программы; сбой от помех, дефекта или неисправности; ошибочное действие; вместо медленного повтора выполняется быстрое движение; падение или рассыпание детали; потеря контроля, когда деталь зажата и стоит в ожидании блокировки; движение соседнего или стоящего сзади робота.
Практические правила из того же раздела: не подходить к роботу; когда он не нужен — аварийный стоп или снятие питания, чтобы он не мог двигаться; на время движения ставить наблюдающего, который сразу нажмёт аварийный стоп; самому работать так, чтобы стоп был под рукой.
Дальше по тексту той же главы (сокращённо, без рисунков жестов):
- На большой площадке с несколькими людьми намерение передают жестами, шум искажает речь. В документе есть пример шести жестов (питание включить, «нет — выключить», вопрос, подтверждение, «подожди», «отойди»).
- Держать в голове путь отхода. Не работать спиной к роботу.
- При любом отклонении сразу нажать аварийный стоп.
- Методы пуска, работы и действий при сбое записывают в местные инструкции и чек-листы, а не держат в памяти.
- Если движение робота не нужно — сначала снять питание.
- Перед обучением сверить номер программы и шага. Готовую программу закрыть защитой от записи.
- После обучения проверить траекторию вручную на малой скорости. Сразу пускать автомат на 100 % скорости нельзя: ошибка программы приведёт к аварии.
- После обучения убрать инструмент и масло с площадки.
- Прежде чем снять двигатель, зафиксировать руку: иначе она упадёт или качнётся.
Меры на самом роботе (1.1.2)
- В конструкции не должно быть лишних выступов и острых кромок; материалы — под среду; структура — отказобезопасная.
- Нужны останов при ложном движении, аварийный стоп и блокировка на случай сбоя периферии.
- При отключённой или снятой защитной функции робота не запускать.
- Навесное на фланец и руку крепить болтами того размера и в том количестве, которые заданы в руководстве, динамометрическим ключом, с заданным моментом. Ржавые и грязные болты не использовать.
- Инструмент проектировать внутри допустимой нагрузки кисти. При пропадании питания или воздуха схвата деталь не должна выпадать или вылетать; кромки и выступы обработать.
- Запрещено подавать питание, воздух и охлаждение сварки вне спецификации.
- Помехи и дефект платы могут стереть записанные данные. Программы и константы копировать на внешний носитель (в тексте — карта CompactFlash).
Передача и продажа (1.2). Новому владельцу передают руководство по эксплуатации, руководство по обслуживанию и прочие приложения. При вывозе за рубеж заказчик сам готовит документы на нужном языке, меняет язык интерфейса и соблюдает местные нормы. Пункты контракта, связанные с безопасностью, к новому владельцу сами не переходят, если исходный договор этого особо не оговорил: нужен новый договор.
Утилизация (1.3). Батареи контроллера и тела не разбирать, не греть и не сжигать. Платы и узлы контроллера не разбирать перед выбросом. Кабели после снятия с разъёмов дальше не разделывать. Отработанные батареи и смазку сдавать по местным экологическим правилам.
Перевозка, хранение, распаковка (раздел 2.4)
В принципе робота перемещают краном или погрузчиком. Температура перевозки и хранения от 0 °C до 45 °C; кратковременно, не дольше 24 часов, допускается до 70 °C. Не допускать сильной тряски, ударов и влаги — пострадает электрика.
После распаковки робота не гнуть силой, не подвешивать и не садиться на него. Если нужно снять винты крепления основания к таре, сначала застропить краном, чтобы машина не опрокинулась.
Подъём: около 740 кг без зажимов и поддона. Стропы и кран или погрузчик — с запасом. Тело HSR-JR680-2200 — 720 кг, тело HSR-JR650-2400 — 750 кг. Шкаф управления — 180 кг. Путь освободить заранее. Поддерживать корпус руками при подъёме краном или погрузчиком запрещено. Строповку, крановые работы и вождение погрузчика выполняют только допущенные люди. Робот при подъёме должен быть в равновесии.
Для крана: в четыре угла основания вворачивают рым-болты M20, две стропы проводят через диагональные рымы, длина стропы — не меньше 3,5 м. Для погрузчика транспортировочную плиту (опция) крепят к основанию винтами M20, оси выставляют в положение из таблицы 2.4 (сама таблица положений — в оригинале).
Монтаж, подключение и первое включение (раздел 2.5)
Пока робот не закреплён, подавать питание и пускать его запрещено: возможен опрокид, травма и поломка. Не ставить и не пускать машину с повреждениями или без деталей. Перед первым включением после установки снять с робота оснастку и посторонние предметы и отойти за пределы максимального вылета.
Ограждение (2.5.1). Ссылка на ISO 13857 (безопасные расстояния, чтобы верхние конечности не доставали до опасной зоны) и на раздел 7.3 проекта национального стандарта КНР GB 11291 (в документе год заменён на XXXX, «проект для утверждения»): при автоматической работе, раз оператор может коснуться робота, нужны ограждение и другие меры, чтобы он не подходил. Ограждение не должно легко перелезаться и сдвигаться. На двери — замок, который не откроет посторонний. Проводка делается так, чтобы при открытом замке или открытом ограждении питание сервоприводов (готовность к работе) было выключено и робот останавливался сам. В контроллере для этого предусмотрены вход замка и внешний сигнал снятия готовности. Если после извлечения предохранительного штыря робот всё же должен двигаться — только на малой скорости (есть вход перехода в режим медленного воспроизведения). Кнопка аварийного стопа — там, где до неё сразу дотянуться (внешний вход аварийного стопа). Если ограждения нет, на всех входах в зону ставят фотодатчик, сеточный выключатель или аналог, чтобы вход человека останавливал робота. Опасную зону выделяют цветом.
Среда (2.5.2)
- Плоскостность установочной поверхности — в пределах 0,5 мм.
- Температура 0–45°.
- Влажность 20–80 %, без конденсата.
- Высота площадки — не выше 1000 м.
- Степень загрязнения — 3.
- Без легковоспламеняющихся и коррозионных жидкостей и газов.
- Вдали от сильных источников электрического шума.
- Без сильных ударов и вибрации.
Как ставить (2.5.4, по тексту, без чертежей). Пульт, панель блокировок и пост оператора — снаружи ограждения. Аварийный стоп дублируют на посту, если пост есть. Кабели и трубки не должны быть петлёй под ногами и под колесом погрузчика. С поста должно быть видно тело робота. Если технологическая зона меньше максимальной, её ограничивают концевыми выключателями. При сварке ставят экран и кожух так, чтобы дуга и брызги не летели в людей и тело робота оставалось видно. Крупная табличка «автомат / ручной» читается издалека; при старте автоматического режима работают зуммер, оповещение и прочая сигнализация. Выступы периферии закрывают кожухами.
Основание: сначала убедиться, что пол держит машину, затем закрепить плиту. Толщина плиты — рекомендовано не меньше 50 мм, анкеры M20 длиннее 90 мм. Робота к плите крепят винтами M20 длиннее 80 мм с высокопрочным фиксатором резьбы, момент — заданный (таблица 5.1 в приложении). Сразу после установки робота не пускать: дождаться, пока фиксатор резьбы высохнет и схватится. Чертёж основания — рисунок 2.13, в перевод не включён.
Воздух и сигналы (2.5.5). Входы воздуха и сигнальных линий — на авиационной плате основания (рисунок 2.14), выходы — наверху локтевого сустава (рисунок 2.15). Штуцеры пронумерованы, соединять по номерам. При подключении воздуха — очки; после затяжки открыть источник и проверить, что стык не травит.
Затяжка винтов (приложение, таблица 5.1). Динамометрический ключ, крест-накрест, в три приёма: 30 %, затем 80 %, затем 100 % момента. Незатянутый винт, который встал в отверстии, вывернуть и взять другой, а не дорывать. Винт с сорванной резьбой после многократных снятий выбросить. Шайбу редуктора (пружинную и тарельчатую) менять после двух разборок. Если ответная деталь алюминиевая, момент берут по классу 8.8. Моменты ниже скопированы как в таблице 5.1 (Н·м). У M5 номинал класса 8.8 в таблице напечатан как 5, а диапазон — 3,2–4,4; в переводе это не «исправлялось».
| Размер | 8.8 номинал | 8.8 диапазон | 12.9 номинал | 12.9 диапазон |
|---|---|---|---|---|
| M3 | 1,2 | 1,1–1,5 | 2 | 1,6–2,2 |
| M4 | 2,5 | 2,2–3,5 | 4,8 | 3,8–5,7 |
| M5 | 5 | 3,2–4,4 | 9,3 | 8,4–10,2 |
| M6 | 8 | 7,4–11,2 | 16 | 15–18 |
| M8 | 20 | 16–26 | 42 | 35–53 |
| M10 | 40 | 36–52 | 80 | 74–88 |
| M12 | 75 | 61–94 | 129 | 120–138 |
| M14 | 120 | 97–150 | 205 | 195–220 |
| M16 | 200 | 170–230 | 380 | 320–425 |
Какие именно винты проверять (таблица 3.2): установка робота; крепление двигателей J1, J2, J3, J4, J5; крепление узла кисти; крепление концевой нагрузки. После затяжки заданным моментом винт фиксируют краской. Неослабленный болт повторно «дотягивать» сверх нужного момента не следует.
Обслуживание (глава 3)
Чтобы машина долго держала характеристики, нужны ежедневные и периодические проверки по плану (таблица 3.1). Перед обслуживанием, ремонтом и работой с проводкой питание снимают, иначе возможны удар током и травма. У главного ввода вешают табличку «питание не включать». Сначала убеждаются, что вокруг безопасно и путь отхода свободен. На робота во время обслуживания не залезать. Разборку и ремонт производитель просит согласовывать с ним. Если метод проверки непонятен — тоже связываться с производителем.
Кто имеет право: специалист — человек с опытом работы с роботами больше 2 лет; аттестованный — прошедший обучение производителя и получивший его свидетельство; изготовитель. Первое обслуживание проводят на половине обычного интервала.
Интервалы ниже сняты с колонок таблицы 3.1 (ежедневно, 1000 ч, 6000 ч, 12 000 ч, 24 000 ч, 36 000 ч).
| № | Что проверять | Когда | Как | Кто |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Метки нуля: загрязнение и повреждение | ежедневно | осмотр | все три категории |
| 2 | Внешние провода: загрязнение и повреждение | ежедневно | осмотр | все три |
| 3 | Общий вид: пыль, брызги воды, трещины и повреждения | ежедневно | осмотр | все три |
| 4 | Двигатели осей: течь масла | ежедневно | осмотр | все три |
| 5 | Болты основания: нет, ослабли, коррозия, не затянуты | каждые 1000 ч | ключ | все три |
| 6 | Винты оболочек: ослабление, отсутствие, коррозия | каждые 12 000 ч | ключ | все три |
| 7 | Разъёмы двигателей осей: ослабление, коррозия | каждые 6000 ч | от руки | все три |
| 8 | Авиационный разъём на основании: ослабление, коррозия | каждые 12 000 ч | от руки | все три |
| 9 | Пакет магистралей на теле: проводимость разъёма основания с промежуточным (кабель покачать рукой), износ гофры | каждые 12 000 ч | мультиметр | аттестованный и изготовитель |
| 10 | Батарейный блок тела | каждые 24 000 ч | замена | аттестованный и изготовитель |
| 11–16 | Смазка редукторов осей 1…6 | каждые 6000 ч | замена смазки | аттестованный и изготовитель |
| 17 | Капитальный ремонт | каждые 36 000 ч | — | только изготовитель |
Отдельно в разделе 3.3.3 сказано: при нормальной эксплуатации смазку редуктора меняют каждые 20 000 часов работы или каждые 4 года. Это не совпадает с колонкой 6000 ч в таблице 3.1; в переводе оставлены обе формулировки документа, без выбора «какой вернее».
Смазка (3.3). Процедуры рассчитаны на штатную установку на пол. Каждые 5000 часов или раз в год измеряют концентрацию железного порошка в смазке редуктора. Выше нормы — менять смазку или редуктор и связываться с производителем. Инструмент: измеритель концентрации железного порошка в масле, рекомендован Idemitsu Kosan, модель OM-810, и шприц с контролем объёма. В разделе про неисправности редуктора порог назван явно: рост концентрации выше 1000 ppm указывает на возможное внутреннее разрушение.
Если при проверке смазки вытекло больше, чем нужно, недостачу восполняют шприцем. Заливать больше вытекшего нельзя: потечёт наружу или испортится траектория. На резьбу пробки перед установкой наматывают уплотнительную ленту. Разные масла не смешивать; только тип, указанный изготовителем. В таблице 3.3 название одно на все заполненные строки: смазка для редуктора робота. Подача не быстрее 40 см³ за 10 секунд, иначе давление в полости порвёт уплотнение.
Объём и пробка (таблица 3.3). Строка J6 в оригинале пустая: ни масса, ни пробка, ни название смазки не напечатаны.
| Редуктор | Масса | Пробка |
|---|---|---|
| J1 | 4590 г | G 1/4 |
| J2 | 1620 г | G 1/4 |
| J3 | 990 г | G 1/4 |
| J4 | 3240 г | G 1/4 |
| J5 | 1053 г | G 1/4 |
| J6 | в таблице не заполнено | в таблице не заполнено |
Поза при заливке (таблица 3.4), как напечатано. У J1 и J2 в колонке первой оси стоит «любое» (у J1 эта ячейка визуально общая со строкой J2). У J3, J4 и пары J5/J6 колонка первой оси в строке пустая — в перевод не дописывалась.
| Куда | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Редуктор J1 | любое | любое | любое | любое | любое | любое |
| Редуктор J2 | любое | любое | любое | любое | любое | любое |
| Редуктор J3 | не заполнено | −22° | любое | любое | любое | любое |
| Редуктор J4 | не заполнено | −22° | 120° | любое | любое | любое |
| Редукторы J5 и J6 | не заполнено | −22° | 120° | 0° | 0° | любое |
Расположение маслоналивных отверстий — рисунки 3.1–3.5, в перевод не включены.
Батареи энкодеров (3.4). В теле стоит блок из шести батарей. Когда на пульте обучения непрерывно висит предупреждение о пониженном напряжении батареи энкодера, батареи меняют. Модель и номинал в этом разделе не приведены: их нужно запрашивать у производителя. Перед заменой робота выводят в ноль и снимают питание. Если в ноль вернуться нельзя, питание не снимать: иначе пропадёт ноль энкодера. Если меняют под напряжением — сначала аварийный стоп и наблюдающий; при отклонении сразу уйти. Если ноль после замены потерян, сверка — по разделу 3.5.
Ноль (3.5). С завода механический ноль уже выставлен. После потери нуля из-за неисправности его сверяют заново; подробные параметры и шаги — в другой части документации производителя (в тексте: «часть 2, раздел 4.4, калибровка нулевого положения»). Здесь дан ориентир по рисунку 3.7 (в абзаце рядом тот же рисунок назван и номером 3.9). Скорость при сверке — низкая; следить, чтобы руку не прижало.
Пакет магистралей (3.6). При трещине или повреждении робота сразу остановить и пакет заменить. Шаги в оригинале: отсоединить кабели в пакете, отметить положение хомутов на гофре, снять хомуты и вынуть пакет, заменить гофру на отрезок той же длины и завести кабели обратно, поставить пакет на отмеченные места, соединить и закрепить разъёмы.
Принудительное снятие тормоза двигателя, опция (3.7). После снятия тормоза рука падает под собственным весом. До снятия её фиксируют краном или другим подходящим средством, с учётом центра тяжести каждой оси и направления падения. Подъёмное оборудование само должно быть исправно. Порядок в документе: снять питание робота; зафиксировать оси; снять разъём цепи тормоза на двигателе нужной оси; подключить съёмник тормоза к этому разъёму и подать на съёмник питание. Щелчок означает, что тормоз снят и сустав можно поворачивать. После работы всё вернуть как было и, прежде чем снимать фиксацию руки, включить питание и убедиться, что тормоза осей держат.
Зона обслуживания тела показана на рисунке 3.8; её чистят по регламенту. Размеров зоны в сопроводительном тексте нет.
Неисправности (глава 4)
Робот должен обнаруживать отклонение и сразу останавливаться. Продолжать работу в опасном состоянии запрещено. Неисправности в тексте делят так:
- Пока не отремонтируют — не работает.
- Через некоторое время сама «отпускает».
- После выключения питания снова работает.
- Сразу пускается опять.
- Робот ведёт себя неверно из-за неисправности системы, а не самого робота.
- Система ведёт себя неверно из-за неисправности на стороне робота.
Случаи 2–4 повторятся. Даже опытный инженер на сложной системе причину сразу не найдёт. При неисправности робота не продолжают гонять: вызывают обслугу с предписанным обучением. Это закрепляют в рабочих инструкциях.
Если движение странное и контроллер ни при чём, смотрят механику. Шаги: какая ось (звук, нагрев, люфт); какая деталь на этой оси (одно явление бывает от нескольких деталей, таблица 4.1); затем обработка по разделу 4.3. Часть пунктов пользователь делает сам, сложное — сервис производителя.
| Явление | Редуктор | Двигатель |
|---|---|---|
| Перегрузка (нагрузка выше номинала двигателя) | да | да |
| Отклонение по положению | да | да |
| Посторонний звук | да | да |
| Вибрация в движении | да | да |
| Покачивание в точке останова (несколько раз вокруг точки) | нет | да |
| Ось падает сама | да | да |
| Ненормальный нагрев | да | да |
| Ложное движение, потеря управления | нет | да |
Редуктор. При повреждении — вибрация и посторонний звук, перегрузка, отклонение, нагрев, полная неподвижность и ошибка положения. Проверки: железо в смазке (выше 1000 ppm каждые 5000 ч или раз в год — возможна внутренняя поломка); снять редуктор и покрутить вход рукой — нет ли заедания и звука; температура примерно на 10° выше обычной работы позволяет считать редуктор повреждённым. Лечение в документе одно: заменить редуктор через сервис, самостоятельно это названо сложным.
Двигатель. Покачивание на останове, вибрация в движении, нагрев, звук. Картина та же, что у редуктора, поэтому проверяют и редуктор, и узлы уравновешивающего цилиндра. Лечение: замена двигателя через сервис.
Что осталось в оригинале
Не переносились чертежи вылета и зон движения (рисунки 2.3), установочные размеры
основания, предплечья, локтя и фланца (рисунки 2.9–2.13), схемы входов воздуха и сигналов,
графики допустимой нагрузки, рисунки маслоналивных точек и поз заливки, рисунок сверки
нуля, зона обслуживания, каталог запасных частей (раздел 5.1), жесты целиком и пошаговая
разборка каждого редуктора. Нулевые параметры и процедура калибровки отсылают к другой
части документации производителя (часть 2, раздел 4.4) — её в этом PDF нет. Контакты
в конце файла: сайт www.hsrobotics.cn, почта huashu@hzncc.com, телефоны
400-9655-321 и 400-6007-826.