О чём это руководство
Перевод ключевых глав двух официальных документов EFORT для серии ER:
- Руководство по безопасности серии ER, редакция V1.7.2 (17 стр.) — перевод выполнен целиком по существу: принципы, требования по этапам работ, аварийные ситуации.
- Руководство по эксплуатации серии ER, редакция V3.8.0-4 (708 стр.) — из него переведены разделы, отвечающие на вопросы «что можно и что нельзя при монтаже, пуске и обслуживании»; подробные процедуры (программирование, параметры, коды ошибок) остались в оригинале.
Документы распространяются на всю серию ER, включая ER12-1600 и ER50-2100. Оба оригинала — на китайском, ссылки на них — на карточках роботов и на этой странице.
Это перевод редакции «Где робот», а не официальный документ производителя: юридически значим оригинал.
Пять принципов безопасной работы (глава 2)
- Робот ставится внутрь защитного ограждения без щелей — чтобы во время работы человек не мог попасть в рабочую зону.
- На дверях ограждения — запор с блокировкой: дверь открывается только извлечением штыря, а извлечение штыря автоматически останавливает робота.
- Во время работы робота и во время ожидания сигнала в зону движения входить нельзя.
- Для обучения и проверки внутри ограждения оператор уносит штырь с собой (чтобы никто случайно не запустил робота), а у пульта ставится наблюдающий, прошедший специальное обучение и готовый в любой момент нажать аварийный стоп.
- Текущий режим виден всем: «автоматический», «обучение», «аварийный стоп» и т. п.
Общие требования (глава 3)
- Надзор и работы — по национальным и международным нормам: робот спроектирован по требованиям безопасности промышленных роботов (GB 11291.1-2011 / ISO 10218-1:2006).
- К работам (монтаж, эксплуатация, обучение, осмотр, обслуживание, ремонт) допускаются люди, прошедшие обучение производителя; все они обязаны изучить документацию до начала работ.
- На предприятии назначаются оператор и ответственный за безопасность; правила безопасности разрабатываются и действуют на уровне подразделения.
- Робот всегда находится внутри защитных устройств (ограждение, защитные элементы); в местах, легко доступных оператору, размещаются устройства аварийной остановки.
- Аварийный стоп обязателен, он должен останавливать робота независимо от остальной системы.
- Между устройствами системы проектируются отказобезопасные интерфейсы: при отказе любого элемента человек не должен пострадать, а система — перейти в безопасное состояние.
- Запрещено вставлять и вынимать любые разъёмы на платах при включённом питании.
- Пульт обучения — точный прибор: его защищают от ударов и падения.
- Нельзя наступать на руку робота или на шкаф управления: это грозит падением, самопроизвольным растормаживанием осей и рывком руки, опрокидыванием шкафа.
- Нельзя работать в свободной одежде, галстуках, шарфах, часах и украшениях; применяются предписанные СИЗ: защитные очки, каска, защитная обувь.
- О любой небезопасной ситуации немедленно сообщают ответственному за безопасность.
Безопасность по этапам работ (глава 4)
Монтаж и подключение
- При перемещении не превышать допустимую высоту; для подъёма использовать серьги (проверить, что они не ослаблены), стропы крепить за них.
- Перед перемещением убрать лишние предметы и освободить проход к месту установки.
- При перевозке на погрузчике шкаф управления привязывают, чтобы он не опрокинулся.
- Робот оберегают от ударов и сотрясений — внутри точная электроника.
- Категорически нельзя подключать кабель питания шкафа, пока на площадке включено общее питание. Перед подключением убедиться, что главный ввод отключён, а на автоматах повешены таблички «осмотр/ремонт» и замок или зажим, чтобы питание не подали случайно.
- После окончания монтажа кабелей обязательно закрыть крышку клемм ввода питания.
- Силовые и сигнальные жгуты прокладывают в кабель-каналах, чтобы их не повредить и не сдавить.
- Перемещать робота, шкаф и дополнительные оси могут только люди с допуском к погрузчику и крану; находиться под поднятым оборудованием запрещено, вставать на него и поддерживать руками — тоже.
Перед пуском
- Шкаф управления, панель оператора и прочие органы управления размещаются вне ограждения — только так видно всю зону движения робота.
- Убедиться, что в рабочей зоне нет людей, упаковки, оснастки и препятствий; убрать места защемления между неподвижным и подвижным оборудованием.
- Перед подключением кабеля проверить напряжение, частоту и сечение; убедиться в правильном заземлении (заземление шкафа робота и соседнего оборудования — раздельными контурами).
- Если на внешнем оборудовании есть магнитные пускатели и контакторы — предусмотреть фильтр питания или аналогичное устройство на вводе рядом со шкафом робота.
- При работе оператора рядом обязателен наблюдающий, прошедший обучение EFORT.
- Для технологических сред (вода, воздух, защитный газ) ставить приборы контроля, автоматически выявляющие отклонения подачи.
- Если в процессе образуется стружка, металлическая пыль, мелкие частицы — закрывать робота, шкаф и соседнее оборудование подходящими кожухами.
При пуске
- До отключения питания робота в ограждение не входить; перед пуском проверить работу всех защитных устройств.
- При пуске и при восстановлении после сбоя держать руку на кнопке аварийного стопа, чтобы немедленно снять питание двигателей.
- Проверить: переключатели «пауза/работа» и «ручной/автоматический», движение осей в заданных пределах и на заданных скоростях, цепи аварийного стопа на шкафу, пульте и внешних системах, концевые выключатели режима обучения, работу цепей безопасности (в автоматическом режиме робот останавливается извлечением штыря, в режиме обучения — отпусканием/нажатием кнопки разрешения), целостность предупреждающих табличек и сигнальных ламп, возможность отключения внешних источников (питание, воздух), а также то, что робот выполняет заданную программу на заданной скорости и с заданной нагрузкой.
Пробный прогон (обкатка)
- Первый прогон — на пониженной скорости (примерно 5–10 %), повторяя движение 2–3 цикла; при отклонениях немедленно останавливать робота.
Режим обучения
- Перед входом в ограждение перевести переключатель обучения в ручной режим; при любом ненормальном движении — сразу аварийный стоп и уход по заранее выбранному пути отхода.
- Наблюдающему за ограждением ставится отдельная кнопка аварийного стопа так, чтобы он видел всю зону движения; сброс и повторный пуск после аварийного стопа выполняются извне ограждения.
- Работы по обучению обозначают так, чтобы никто не трогал систему через пульт, панель и т. п.
- В режиме обучения скорость ограничена безопасным значением 250 мм/с; после обучения проверку программы проводят на минимально возможной скорости, а данные обучения подтверждают извне ограждения, убедившись, что внутри нет людей и предметов.
- Никогда не подходить под руку робота; особенно если в схвате заготовка — она может выпасть.
- После обучения программные ограничения по осям выставляют чуть за пределами разученной зоны.
Автоматический режим
- В ограждение не входить; напоминание «автоматический режим» размещают на ограждении, путь аварийного отхода оператора держат свободным.
- Если робот «замер» в ожидании таймера или внешнего сигнала — это не останов: приближаться нельзя, движение возобновится само.
- Заготовка должна удерживаться надёжно; для схватов с пневмо- или электроприводом применяют отказобезопасные решения (при потере усилия заготовка не вылетает), при малейшем риске — защитные сетки.
- При останове по неисправности — прочитать сообщение, восстановить робота по правильной последовательности и перед повторным пуском убедиться, что в зоне и вокруг робота нет людей, оснастки и посторонних предметов.
Ремонт и обслуживание
- Перед входом в ограждение — отключить питание вплоть до главного ввода, повесить таблички «отключено, идёт ремонт», закрыть главный выключатель замком или зажимом.
- Ремонт выполняют только люди, прошедшие обучение по конкретной модели; перед работами отключают автоматический режим и обеспечивают достаточное пространство вокруг робота.
- Вне ограждения, в зоне хорошего обзора, для наблюдателя ставится дополнительная кнопка аварийного стопа; сброс и пуск — только извне ограждения.
- Заменяются только детали, поставляемые EFORT.
- Перед снятием серводвигателя любой оси руку робота поддерживают подходящей опорой: со снятием двигателя тормоз оси перестаёт держать и рука падает.
- Если подведены воздух или вода — перед ремонтом перекрыть подачу и сбросить остаточное давление.
- При подключении дополнительных осей сигнал аварийного стопа этих осей включается в цепь аварийного стопа шкафа.
- При замене узлов проверять совместимость с прежним узлом и сверяться со схемой, чтобы не перепутать проводку.
Батареи (элементы питания)
- Использовать только батареи, указанные EFORT. Не заряжать повторно, не разбирать, не нагревать.
- Не бросать в воду или огонь. Батареи с повреждённым корпусом не использовать: внутри возможно короткое замыкание. Не замыкать контакты металлическими предметами.
- Утилизация — по местным правилам, в упаковке, исключающей контакт с металлом.
Аварийные ситуации (глава 5)
Аварийный стоп (E-stop) — состояние выше любых команд пульта: с приводов снимается питание. Возврат к работе возможен только после сброса кнопки аварийного стопа. Останов может быть:
| Тип | Что происходит | Категория по ISO 60204-1 |
|---|---|---|
| Неконтролируемый | питание двигателей снимается, робот быстро останавливается | категория 0 |
| Контролируемый | питание подаётся, пока робот не остановится по траектории | категория 1 |
Защитный (безопасный) стоп — снимается питание только с двигателей, процедура восстановления не требуется: достаточно вернуть питание двигателей (другое название — защитная остановка). Категории останова те же: 0 и 1; возможен вариант, когда после завершения операции питание двигателей снимается.
Аварийное освобождение руки
- В аварийной ситуации можно растормозить любую ось функцией снятия тормоза.
- У небольшого робота руку двигают вручную; у крупного может потребоваться кран: сначала убедиться, что её вес не давит сильнее на зажатого человека.
- При растормаживании оси могут пойти быстро и непредсказуемо — рядом и под рукой не должно быть людей.
Спасение человека, зажатого рукой робота
- Нажать аварийный стоп, оценить состояние человека, вызвать скорую (в Китае — 120; в РФ — 103/112).
- Убедиться, что спасение не усилит травму, поднять «тяжёлую» руку подъёмным устройством и выбрать слабину стропы.
- Снять тормоза, подъёмным устройством увести руку от человека, непрерывно наблюдая за обстановкой.
- Передать человека медикам.
- Очистить рабочее пространство робота и привести его в безопасное положение.
Что осталось в оригинале
Руководство по эксплуатации (708 стр.) содержит подробные процедуры: подключение и распиновку, параметры, программирование и обучение, диагностику и коды ошибок, обслуживание с периодичностью, габаритные и монтажные размеры. Всё это — в оригинале по ссылке (V3.8.0-4); там же — таблицы характеристик конкретных моделей серии ER.