ВажноЭто перевод редакции «Где робот», а не официальный документ производителя. Перед монтажом и пуском сверяйтесь с оригиналом (PDF, ссылка ниже) и с паспортом конкретной поставки.

О чём это руководство

Перевод ключевых глав официального документа Dobot CR Series User Guide, редакция V1.5 от 27 декабря 2023 (86 страниц, оригинал на английском, производитель Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd.). Документ введён в действие на центре загрузок Dobot; прямая ссылка на PDF — в шапке страницы, каталог — Download Center.

Область применения оригинала:

манипуляторы CR3, CR5, CR7, CR10, CR12, CR16 (модель читается в правом верхнем углу таблички на основании; в руководстве в качестве примера взята табличка CR5);
шкаф управления CC162.

Это перевод редакции «Где робот», а не официальный документ производителя: юридически значим оригинал. Габаритные чертежи, кривые нагрузки, электрические схемы I/O, сертификаты и приложение с полными ТТХ остались в оригинале.

Назначение и состав системы

Серия CR — промышленные роботы общего промышленного назначения: обработка или перемещение изделий и деталей концевым инструментом. В манипуляторах есть специальные механизмы безопасности, в том числе обнаружение столкновений; они рассчитаны на совместную работу человека и робота, но только для применений без существенной опасности — после оценки рисков, когда инструмент, заготовки, среда и соседние машины по оценке рисков конкретного применения не создают значимого риска.

Состав системы по главе «Product Introduction»:

манипулятор CR — шестиосевая рука, основной подвижный узел;
шкаф управления — вычислительное и электрическое ядро;
кнопка аварийного стопа — подключается к шкафу;
беспроводной приёмник — вставляется в шкаф, чтобы пульт работал по Wi-Fi;
силовая линия heavy-duty — соединяет руку со шкафом;
пульт (планшет или ПК) с ПО управления.

На конце руки — кнопки и индикатор. Цвет индикатора:

Цвет	Состояние	Значение
синий	горит	рука запущена, не включена (disabled)
синий	мигает	ручное ведение (hand-guiding) либо идёт запуск / нет связи руки со шкафом
зелёный	горит	рука включена (enabled), проект не выполняется
зелёный	мигает	автоматический прогон (проект выполняется)
жёлтый	горит	запись траектории
жёлтый	мигает	воспроизведение траектории
красный	горит	системная ошибка

Кнопки на конце (включённое состояние руки, если не сказано иначе):

ручное ведение — длинное нажатие 3 с, отпустить; после перетаскивания к точке — короткое нажатие, выход из режима;
управление инструментом — короткое нажатие; функция задаётся на странице «Dobot+» в ПО;
включение руки — при питании и выключенном состоянии длинное нажатие 3 с; индикатор зелёный. Выключение: длинное нажатие 6 с; индикатор синий;
запись траектории — длинное нажатие 3 с; выход — короткое нажатие;
воспроизведение траектории — длинное нажатие 3 с, проигрывается последняя записанная траектория; выход — короткое нажатие.

Пульт: ПК (Windows 7/10/11, DobotStudio Pro) или планшет Android 10+ / iPad iOS 10+ (Dobot CRStudio). Wi-Fi требует модуля, вставленного в шкаф.

В комплекте поставки оригинал отсылает к приложенному packing list (отгрузочному списку) конкретной поставки: при распаковке сверить содержимое со списком; при недостаче — к поставщику. Таблицы количеств в самом руководстве нет.

Меры безопасности (глава Safety)

Ответственность интегратора. Документ не описывает проектирование, монтаж и эксплуатацию полной робототехнической системы и не покрывает всю периферию, влияющую на её безопасность. Полную систему проектируют и монтируют по нормам страны установки. На интеграторе: оценка рисков всей системы; добавление защитных машин и механизмов (в том числе правильная цепь безопасного останова); настройка безопасности в ПО; запрет пользователю менять меры безопасности; проверка правильности проекта и монтажа; инструкции по применению; маркировка знаками и контактами интегратора; архив технической документации.

Сведения о безопасности в документе не являются гарантией Dobot: робот может причинить вред, даже если все указания соблюдены.

Запрещённое применение (отклонение от назначения): взрывоопасная среда; критичные для жизни применения; работа до оценки рисков; работа сверх заявленных характеристик; использование как опоры для подъёма / «лестницы».

Опасность (DANGER)

Система — электрооборудование: неспециалистам схему не переделывать.
Соблюдать местные законы; меры в документе только дополняют их.
Работать в заданных условиях среды; превышение характеристик или нагрузки сокращает срок службы и может повредить робота.
Вокруг не должно быть вредных объектов.
Частое включение/выключение питания изнашивает силовые элементы шкафа: если циклы нужны, не чаще одного раза в минуту.

Нагрев (HOT)

Рука и шкаф греются в работе: не трогать во время работы и сразу после останова.
Выключить питание и подождать час, пока остынет.
Не совать пальцы в горячие места шкафа.

Общие правила

Монтаж, эксплуатация и ТО — только после обучения, с пониманием мер безопасности.
Без профессиональной подготовки разбирать и чинить оборудование нельзя; при отказе — в техподдержку Dobot.
Ежедневный осмотр и плановое ТО, своевременная замена неисправных узлов.
Утилизация — по законам об промышленных отходах.
У рабочей зоны — ограждения, канаты или предупредительная разметка, чтобы люди оставались вне досягаемости работающего или готового к пуску робота.
Не входить в безопасную зону, определённую оценкой рисков, и не касаться робота при работающей системе.
Не держать робота в постоянном магнитном поле: сильное поле его повреждает.
Такелаж — только подходящими средствами (проушины, кран-балка) и персоналом с допуском.
При перевозке в радиусе 2 м от робота не должно быть препятствий; от подвешенного робота держаться в стороне.
Перед упаковкой — упаковочная поза, тормоза всех осей в норме; вокруг зоны упаковки не должно быть препятствий для отхода.
Упаковку фиксируют, чтобы робот был устойчив.
После снятия внешней тары сохранить упаковочную позу и исправность тормозов.
При пусконаладке в опасной зоне не должно быть людей и оборудования (включая ПК для отладки).
При необходимости — каска, нескользящая обувь, щиток, очки, перчатки.
Поставить барьеры, чтобы в рабочее пространство руки нельзя было зайти случайно.
При аномалии сначала остановить машину, потом осматривать.
После наладки сначала проверка в ручном режиме, затем автоматический прогон.
Перед выбором автоматического режима все временно снятые настройки безопасности вернуть в полное действие.
После пропадания питания перед повторным автопрогоном вручную вернуть робота в исходную точку программы.
Перед ТО и проводкой — снять питание и повесить табличку «питания нет».
Разборка — по правилам ESD.
Блок питания внутри шкафа не разбирать: после выключения высокое напряжение может держаться несколько часов.
Разборку и ремонт руки — через техподдержку; ТО и ремонт — назначенным персоналом.
При ручном снятии тормоза рука может поехать под весом: тело, инструмент и заготовку нужно подпереть.
Перед заменой деталей выключить автомат и главный ввод; главный ввод держать выключенным 5 минут.
Робот спроектирован и испытан по стандарту группы I класса A для инженерных медицинских роботов; в лёгкой промышленности или бытовой среде принять меры против радиопомех.
Не работать в сильном излучении (например незаэкранированный РЧ-источник).
Максимальная скорость с завода выставлена оптимальной; разгон — только по плану техподдержки Dobot. Самовольное поднятие лимита может дать превышение допустимого момента в суставах.

Предупреждения (WARNING)

Перед работой — антистатическая одежда, перчатки, защитная обувь.
Нельзя менять или снимать таблички, надписи и знаки на роботе и связанном оборудовании.
До работы найти и освоить аварийный стоп. Функция аварийного стопа — Stop Category 1.
Переносить и ставить робота по стрелкам на упаковке, ставить осторожно.
Кабели — только комплектные, для связи с внутренним и внешним оборудованием.
Рука и инструмент должны быть установлены правильно; роботу нужно достаточно места для движения.
Повреждённого робота не эксплуатировать. Удар высвобождает кинетическую энергию много выше, чем при высокой скорости и нагрузке.

Личная безопасность

Соблюдать местные нормы по максимальному весу, который можно нести одному человеку.
Не трогать клеммы и не разбирать оборудование при включённом питании.
Оборудование должно быть заземлено.
После снятия питания 10 минут не трогать клеммы и внутренние компоненты: в шкафу остаточная ёмкость.
Даже если выключатель шкафа в OFF, клеммы и внутренние узлы не трогать — та же остаточная ёмкость.
Не носить свободную одежду и украшения; волосы убирать назад.
Если робот «замер» на цикле, он может ждать сигнала пуска и считаться движущимся — приближаться нельзя.

Аварийный стоп

После нажатия кнопки робот сразу останавливает все движения и блокируется. Кнопка — не ограждение, а дополнительная мера, не предназначенная сама по себе предотвращать травму.
По результатам оценки рисков можно поставить дополнительные кнопки; они должны соответствовать IEC 60947-5-5.
После нажатия кнопка фиксируется; разблокировка — поворотом по метке на самой кнопке. Сброс аварии в ПО возможен только после разблокировки кнопки; затем руку можно подать питание, включить и вывести из аварии. Восстанавливать работу — только когда опасность системы полностью снята.

Принудительное движение сустава. В крайней аварии, когда рука включена (enabled), сустав можно сдвинуть, сильно толкая или тяня руку. Силой двигать заблокированные суставы — риск повреждения; только в аварии.

Транспортировка

Перевозить в упаковочной позе (задаётся в ПО управления, см. руководство к ПО) и в оригинальной таре. Руку фиксировать. Для перевозки и длительного хранения: температура −20 °C … +55 °C, влажность не выше 95 % без конденсата. Пока не затянуты все болты основания — держать руку. Оригинальную упаковку хранить сухой для повторной отправки.

Монтаж, подключение и первый пуск (Installation and Use)

Среда установки. В помещении с вентиляцией; без избыточной вибрации и ударов; без прямого солнца; без пыли, масляного дыма, солей, металлического порошка, коррозионных газов и прочих загрязнителей. Закрытый объём без вентиляции нельзя — шкаф перегреется и срок службы сократится. Вдали от легковоспламеняющегося, СОЖ и шлифовальных жидкостей, сильного электромагнитного поля.

Крепление основания. Платформа должна выдерживать реакцию разгона/торможения и статический вес руки и заготовки. Фиксация: 4 шестигранных болта M6 (CR3) / M8 (остальные модели), ISO 898-1:2013, класс прочности 12.9, момент 20 Н·м. При установке на стену или «вверх ногами» — меры против падения основания. Пока болты не затянуты — держать руку. При подъёме — зафиксировать подвижные части.

Распаковка. Сверить содержимое с приложенным отгрузочным списком.

Ориентация руки. Допустима установка на 360° под любым углом. Нижняя поза на рисунке руководства — стандартный угол; при нестандартном угле после включения калибруют угол установки в ПО. Платформа должна выдерживать не менее 10-кратного максимального момента оси J1 и не менее 5-кратного веса руки. На линейной оси или подвижной платформе ускорение платформы должно быть низким: высокое ускорение может сработать как столкновение и остановить руку. Отверстия — по размерам основания (глава Mechanical Specifications оригинала).

Шкаф. На устойчивой площадке вне рабочей зоны руки. Слева и справа не менее 200 мм зазора, вентиляция не перекрыта.

Инструмент на фланце. Четыре резьбовых отверстия M6; для точной ориентации — посадочное Φ6. Фланцы всей серии CR одного размера (размеры — в оригинале).

Проводка (порядок производителя):

Соединить шкаф и руку кабелем heavy-duty; защёлку разъёма зафиксировать.
Вставить кабель аварийного стопа в соответствующий разъём, совместив красные метки.
Вставить беспроводной приёмник в USB.
Один конец кабеля питания — в разъём шкафа, другой — в сеть.

Если защёлка heavy-duty слишком тугая, её отжимают внутренним шестигранником, как на рисунке 7.6 оригинала.

Правила проводки: сечение и способ прокладки внешних кабелей — по местным нормам электроснабжения; самостоятельно робота не разбирать (утечка); устройство заземлено; кабель не перегибать; розетку системы отключить, пока подключают внешнее устройство; после проводки не оставлять выпавших винтов и оголённых жил; не втыкать и не вынимать силовые и связные кабели на работающем устройстве; питание подавать только после всех соединений; перед подключением проверить изоляцию и экран внешних кабелей.

Первый пуск (debugging). После внешней сети перевести выключатель над силовым разъёмом в «|», затем коротко нажать круглую кнопку на лицевой стороне шкафа. Когда индикаторы на конце руки и на шкафу станут синими, с пульта можно подключиться, включить руку и прогонять оси. Дальнейшие операции — в DobotStudio Pro User Guide (ПК) или Dobot CRStudio User Guide (приложение). Эти руководства в данный перевод не входят.

Питание шкафа в главе Product Introduction: короткое нажатие лицевого выключателя включает шкаф и руку (синий мигает, затем горит — шкаф стартовал). Выключение: длинное нажатие более 3 с; синий гаснет. Над общим I/O сзади шкафа три индикатора главной платы: зелёный — питание (горит после включения), жёлтый — обмен по внутренней шине (мигает), красный — работа (мигает; при нормальной плате красный должен мигать одновременно с горящим зелёным).

Обслуживание и регламент ТО (Maintenance)

ТО и ремонт — только с соблюдением всех мер безопасности этого руководства. Цель — держать систему в рабочем состоянии или вернуть её в него при отказе. Ремонт включает поиск неисправности и само устранение. Ремонт выполняет авторизованный системный интегратор или персонал Dobot.

Если руку или узлы возвращают в Dobot: снять всё, что не принадлежит Dobot; заранее сделать резервную копию файлов (Dobot не отвечает за потерю программ, данных и файлов); перед возвратом перевести робота в точку упаковки.

Правила при работах

Неисправные узлы меняют на новые той же модели или эквивалент, одобренный Dobot.
Сразу после ремонта снова включить все отключённые меры безопасности.
Все ремонты записывать и хранить в технической документации системы.
Вынуть основной вводной кабель с задней стороны шкафа, чтобы полностью снять питание; отключить прочие источники; исключить случайную подачу питания на время ремонта.
Разборка — по ESD.
Блок питания внутри шкафа не разбирать: высокое напряжение может держаться несколько часов после выключения.
Не допускать воду и пыль внутрь руки и шкафа.

Регламент осмотра (таблица 8.1)

Период	Что проверять	Суть
ежедневно	чистота руки	протирать видимую пыль, грязь, масло ветошью с водой или 10 % этанолом
ежедневно	двигатель	нет ли аномального нагрева или звука
ежедневно	тормоз	не падает ли рука или концевой инструмент при снятии питания с серво
3 месяца	болты крепления инструмента	момент по таблице затяжки
3 месяца	редуктор	нет ли аномальной вибрации, шума, течи масла
6 месяцев	болты суставов	момент открытых болтов по таблице
6 месяцев	кабели	крепление концов силовых, heavy-duty, I/O; оболочка не потёрта

Моменты затяжки (таблица 8.2)

Размер болта	Наружный шестигранник (сустав)	Внутренний шестигранник (12.9)	Шестигранник (задняя крышка)
3 мм / 0,118 in	2 Н·м	2,4 Н·м	0,7 Н·м
4 мм / 0,157 in	4 Н·м	4,5 Н·м	—
5 мм / 0,197 in	7,5 Н·м	9 Н·м	—
6 мм / 0,236 in	15 Н·м	18 Н·м	—
8 мм / 0,32 in	—	37 Н·м	—

Момент зависит от материала основания и типа болта; если не задан — к инженеру Dobot.

Типовые неисправности

Отдельной главы с кодами аварий в CR Series User Guide V1.5 нет. Поиск неисправности оригинал относит к ремонту (выполняет интегратор или персонал Dobot). Из этого же документа для первичной диагностики:

красный индикатор на конце руки — системная ошибка;
синий мигает при запуске — нет связи руки со шкафом, либо идёт старт / ручное ведение;
робот «замер» на цикле может ждать сигнала и всё ещё считаться в движении;
после аварийного стопа сначала разблокировать кнопку поворотом, затем сбросить аварию в ПО;
высокое ускорение подвижной платформы может сработать как столкновение и остановить руку;
самовольное поднятие лимита скорости — риск превышения момента в суставах.

Полные коды аварий, логи ПО и процедуры в DobotStudio Pro / CRStudio — в оригиналах этих руководств, не в этом PDF.

Что осталось в оригинале

В перевод не вошли: механические спецификации и чертежи CR3/CR5/CR7/CR10/CR12/CR16 (габариты, рабочая зона, основание, фланец, кривые нагрузки), размеры шкафа, электрические интерфейсы шкафа и руки (цифровые, аналоговые, энкодер, safety I/O, tool I/O, распиновка heavy-duty), координатные системы и особенности сингулярностей, таблицы торможения, сертификаты, гарантия и приложения A–C с полными ТТХ. Всё это — в оригинале V1.5 (86 стр.).

Dobot CR5 — руководство пользователя серии CR (перевод ключевых глав)