О чём это руководство
Перевод ключевых глав официального документа производителя — «Руководство пользователя манипуляторов серии AUBO-i», редакция v1.0.4*, выпуск 2026-09-22. Оригинал на китайском, опубликован на сайте для разработчиков AUBO как веб-документ (ссылка — в шапке страницы и на карточке робота).
Документ распространяется на AUBO-i3, i5, i7, i10, i12, i16, i20 и применяется с контроллерами серии AUBO-CB-iS. Он описывает монтаж, наладку, проверку перед пуском, обслуживание, ремонт, перемещение, хранение и утилизацию манипулятора.
Производитель отдельно оговаривает: руководство не заменяет оценку рисков системного интегратора, проектирование безопасности на площадке, рабочие инструкции и действующие в стране нормы. Звёздочка в номере версии — обозначение производителя: редакция имеет статус пробной.
Это перевод редакции «Где робот», а не официальный документ производителя: юридически значим оригинал. Полные таблицы характеристик по всем моделям, чертежи, диаграммы рабочей зоны и кривые смещения нагрузки остались в оригинале.
Кого производитель допускает к работе
Руководство адресовано монтажникам, наладчикам и операторам, ремонтному персоналу и ответственным за безопасность. Требования к этим людям:
- пройденное обучение у AUBO или у авторизованного дилера (запрос обучения —
support@aubo-robotics.cn); - базовые знания по монтажу и обслуживанию механического, электрического и автоматизированного оборудования;
- знание требований безопасности на площадке, навык выявления рисков;
- прочитанные и понятые указания по безопасности из этого и связанных документов.
Связанные документы, которые производитель рекомендует читать вместе с этим: руководство пользователя контроллеров серии AUBO-CB-iS и руководство пользователя AuboStudio.
Назначение и состав серии (глава 3)
AUBO-i — лёгкие модульные коллаборативные роботы с 6 степенями свободы (6 вращательных шарниров). По диапазону серии: полезная нагрузка от 3 до 20 кг, вылет от 0,625 до 1,65 м.
Шарниры по порядку: основание (шарнир 1), плечо (2), локоть (3), запястье 1 (4), запястье 2 (5), запястье 3 (6). Основание крепит руку к опоре, инструментальный конец (торец запястья 3) — к инструменту. Плечо с локтем и локоть с запястьем связаны трубами. Шарнирами управляют из интерфейса обучающего ПО или перемещая руку вручную в режиме обучения.
В тексте оригинала сказано «шесть исполнений», но перечислены и расписаны семь моделей — i3, i5, i7, i10, i12, i16, i20. Противоречие оставлено как есть: это несоответствие самого документа.
Технические характеристики AUBO-i5
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Степени свободы | 6 вращательных шарниров |
| Масса | 24 кг |
| Полезная нагрузка | 5 кг |
| Максимальный рабочий радиус | 886,5 мм |
| Диапазон шарниров | шарниры 1, 2, 4, 5, 6: −360°…+360°; шарнир 3: −162°…+162° |
| Максимальная скорость шарниров | шарниры 1, 2, 3: 223°/с; шарниры 4, 5, 6: 237°/с |
| Скорость инструмента | ≤ 3,4 м/с |
| Повторяемость позиционирования | ± 0,02 мм |
| Диапазон рабочих температур | 0…50 °C |
| Влажность | 90 % отн. влажности (без конденсата) |
| Степень защиты | IP54 |
| Класс чистоты по ISO 14644-1 | 5 |
| Средняя мощность | около 200 Вт при выполнении типовой программы |
| Пиковая мощность | 2000 Вт |
| Диаметр монтажной поверхности | ⌀170 мм |
| Сертификация | CE, NRTL, CR |
| Экология и химическая безопасность | RoHS и REACH |
| Стандарт безопасности коботов | ISO/TS 15066 |
Фланец инструмента: у i3, i5, i7 и i10 применяются два типа концевого фланца — B и C; на фланце несколько резьбовых отверстий и одно установочное. Вид основания сверху у i5 общий с i7.
Меры безопасности (глава 2)
Производитель предупреждает: перечислить все опасные ситуации в руководстве невозможно. Пользователь и интегратор обязаны провести оценку рисков с учётом конкретного применения, концевого инструмента, периферии, среды и зоны перемещения людей — и принять меры снижения риска.
Уровни предупреждений
| Уровень | Что означает |
|---|---|
| ОПАСНО (DANGER) | ситуация, которая при несоблюдении ведёт к гибели или тяжёлой травме |
| ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ (WARNING) | ситуация, которая при несоблюдении ведёт к травме или серьёзному повреждению оборудования |
| ВНИМАНИЕ (CAUTION) | ситуация, которая при несоблюдении ведёт к лёгкой травме или повреждению оборудования |
| УКАЗАНИЕ (NOTICE) | ситуация, которая при несоблюдении может привести к травме или повреждению оборудования |
Общие правила
- Машину и всё электрооборудование монтируют строго по требованиям руководства.
- Перед первым применением и до запуска в производство машину и её защитные системы подвергают первичным испытаниям и проверке.
- Перед первым пуском проверяют комплектность системы, безопасность её работы и отсутствие повреждений; соблюдение действующих национальных и региональных норм охраны труда; все функции безопасности обязаны быть протестированы.
- Пользователь проверяет корректность всех параметров безопасности и пользовательских программ. Каждую функцию безопасности проверяет человек, имеющий допуск к работе с роботом. Запускать робота можно только после полной и тщательной проверки безопасности.
- Монтаж и наладку выполняют специалисты по действующим стандартам установки.
- После завершения монтажа и сборки проводят повторную полную оценку рисков с документальной фиксацией.
- Настраивать и изменять параметры безопасности вправе только авторизованные лица; от несанкционированного изменения защищаются паролем или организационными мерами. После изменения параметров безопасности связанные функции безопасности анализируют заново.
- При нештатной ситуации или ненормальной работе робота останавливают кнопкой аварийного останова.
- Манипулятор имеет функцию обнаружения столкновений: если внешнее усилие на запитанном роботе превышает установленный пользователем безопасный диапазон, робот автоматически останавливается. Функция работает только в штатном диапазоне эксплуатации и только с контроллерами AUBO. При использовании самостоятельно разработанного контроллера функции нет, и риск несёт пользователь.
- Объединение разных механизмов может усилить существующие опасности или создать новые: оценку рисков всегда проводят для всей установки. Если требуются разные уровни характеристик безопасности и аварийного останова — выбирают наивысший.
Запрещено
- Запускать манипулятор до завершения проверки безопасности и оценки рисков. До первого пуска обязательны: проверка комплектности системы (механический монтаж, электрические соединения, защитное заземление), испытания всех функций безопасности, проверка правильности параметров безопасности, проверка документации по оценке рисков.
- Подавать питание на манипулятор без подключённого защитного заземления (PE). Плохое заземление ведёт к поражению током, повреждению оборудования или электромагнитным помехам.
- Применять контроллер во влажной среде или при наличии токопроводящей пыли — возможна гибель людей.
- Часто включать и выключать питание. В шарнирных модулях стоят тормоза, удерживающие позу при снятии питания; интервал между включением и выключением рекомендуется не менее 10 с.
- Касаться шарниров и поверхности двигателей во время работы манипулятора. Робота не трогают во время работы и сразу после остановки: нужно снять питание и подождать один час до остывания.
- Изменять параметры безопасности или обходить функции безопасности без разрешения.
Правила эксплуатации
- Манипулятор и концевой инструмент должны быть закреплены надёжно: ненадёжный монтаж ведёт к падению оборудования или потере точности.
- Рабочее пространство должно быть достаточным, без препятствий, острых углов и точек защемления. Голова и лицо оператора — вне зоны досягаемости манипулятора.
- Устройства безопасности нельзя подключать к универсальным интерфейсам ввода-вывода — только к специализированным интерфейсам безопасного типа.
- Правильно задавать параметры установки: угол монтажа, массу и смещение TCP, параметры безопасности.
- Повреждённый манипулятор эксплуатировать нельзя — немедленно остановить и обратиться в AUBO или к авторизованному сервису.
- Манипуляторы с большой нагрузкой (≥ 20 кг) запрещено перемещать вручную — только сертифицированным грузоподъёмным оборудованием.
- После каждого монтажа проводят оценку безопасности и подтверждают исправность всех функций безопасности.
Дополнительно: перед перевозкой проверяют изоляцию и защитные меры, перевозят аккуратно, избегая ударов; манипулятор нельзя длительно держать в сильном магнитном поле; самовольная модификация запрещена — она аннулирует гарантию и снимает с производителя всякую ответственность.
Безопасность людей (раздел 2.4)
- Все причастные должны пройти обучение AUBO или авторизованного дилера и понимать безопасный порядок работы.
- При работе волосы убирают, свободную одежду и украшения не надевают. Неподвижный робот может находиться в состоянии ожидания пуска — его считают постоянно работающим, приближаться произвольно запрещено.
- Если человека зажало или заблокировало, шарнир можно сдвинуть, с силой толкая или вытягивая манипулятор. Ручное перемещение без питания допустимо только в аварийной ситуации и может повредить шарниры.
- Голову, лицо, шею, пальцы и другие части тела нельзя помещать туда, где возможны удар, защемление или затягивание.
Ответственность интегратора (раздел 2.5)
Манипулятор — часть робототехнической системы и сам по себе законченной машиной не является. Безопасность готовой установки определяется проектом и исполнением интеграции. Интегратор обязан:
- провести полную оценку рисков всей системы;
- обеспечить соответствие проектирования, монтажа и наладки требованиям безопасности;
- обучить пользователей и операторов;
- разработать регламент эксплуатации системы и план действий в аварийных ситуациях;
- создать и поддерживать защитные меры;
- при окончательном монтаже устранить опасности или снизить их до приемлемого уровня;
- сообщить конечному пользователю об остаточных рисках;
- нанести на робота сведения об интеграторе;
- заархивировать всю техническую документацию и отчёты об оценке рисков.
Стандарты, на которые производитель предлагает опираться при оценке рисков:
| Стандарт | Название | Назначение |
|---|---|---|
| ISO 12100:2010 | Безопасность машин. Общие принципы конструирования. Оценка риска и снижение риска | базовая схема оценки рисков |
| ISO 10218-2:2025 | Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности. Часть 2: промышленные роботизированные системы и применения | требования к безопасности интеграции |
| RIA TR R15.306-2014 | Технический отчёт по промышленным роботам и роботизированным системам: требования безопасности, методика оценки риска по задачам | методика оценки риска по задачам |
| ANSI B11.0-2010 | Безопасность машин. Общие требования и оценка риска | американский стандарт безопасности машин |
Какие опасности учитывать (раздел 2.6)
Оценка рисков должна охватывать штатную эксплуатацию, наладку, обслуживание, чистку, восстановление после сбоев и предсказуемые ошибочные действия. Без внешних защитных устройств работа с коботом может быть связана с:
- проколами и порезами от острого концевого инструмента или переходников;
- контактом с токсичными, едкими и иными вредными веществами при работе с ними;
- защемлением пальцев и конечностей шарнирами или основанием;
- столкновением с человеком при движении манипулятора;
- падением предметов из-за ненадёжного крепления инструмента;
- ударом полезной нагрузки о твёрдую поверхность.
Производитель подчёркивает: до выполнения необходимых мер снижения риска эксплуатация запрещена. Если робот развёрнут не в коллаборативном режиме (например, несёт опасный инструмент), оценка рисков может потребовать дополнительного оборудования безопасности уже на этапе разработки программы.
Аварийные режимы (раздел 2.7)
Аварийный останов. Нажатие кнопки аварийного останова немедленно прекращает все движения. На самом манипуляторе кнопки аварийного останова нет — она есть на контроллере, проводном пульте обучения и на рукоятке управления; подробности — в руководстве соответствующего устройства.
- Аварийный останов не может быть основной мерой снижения риска, это вторичная защита.
- Подключение нескольких кнопок аварийного останова включают в оценку рисков применения.
- Если концевой инструмент сам по себе опасен, его обязательно встраивают в цепь аварийного останова.
- Перед снятием аварийного останова убеждаются, что опасность полностью устранена.
- Останов по кнопке аварийного останова относится к категории 1.
Аварийное перемещение шарнира. В аварийной ситуации шарнир сдвигают принудительно, с силой толкая или вытягивая манипулятор. Это допустимо только в аварийной ситуации и может повредить шарнир.
Защита по превышению усилия. На запитанном неподвижном манипуляторе при случайном касании человеком или предметом с усилием выше порога рука пассивно смещается в сторону приложенного усилия, снижая тяжесть столкновения. Для иных задач применение функции требует оценки рисков.
Защита от столкновений. Во время движения при превышении порогового усилия манипулятор переходит в останов категории 2 и одновременно в режим обучения перемещением: руку можно отвести в безопасное положение и продолжить работу с пульта, не перезапуская программу. Порог меняется настройкой уровня чувствительности к столкновению.
Монтаж и наладка (глава 4)
Условия среды
Манипулятор устанавливают там, где нет: коррозионных газов и жидкостей, масляного тумана, дыма, пыли и металлического порошка, механических ударов и вибрации, электромагнитных помех, радиоактивных материалов, легковоспламеняющихся веществ. Влажность — низкая. Температура среды: 0…45 °C. Прямых солнечных лучей избегают, для улицы робот не предназначен.
В разделе условий монтажа оригинал указывает 0…45 °C, а в таблицах характеристик — рабочий диапазон 0…50 °C. Оба значения приведены как в документе.
Требования к основанию
- Несущая способность: поверхность должна выдерживать не менее 10-кратного полного крутящего момента шарнира основания и не менее 5-кратной массы руки робота.
- Устойчивость: поверхность без вибраций, после монтажа — без люфта.
- Нештатные компоненты (кабели и прочее), установленные на робота, не должны мешать функциям безопасности и нарушать их.
Контроллер: ставится горизонтально на пол, с зазором ≥ 50 мм с каждой стороны для вентиляции. Пульт можно повесить на контроллер; кабели не должны создавать риск спотыкания. Влажный контроллер опасен для жизни; отдельно учитывают среду с токопроводящей пылью.
Манипуляторы с большой нагрузкой (от 20 кг)
Для манипуляторов с номинальной нагрузкой 20 кг и выше потеря контроля над движением может привести к необратимой тяжёлой травме или гибели, поэтому при монтаже требования жёстче.
Подготовка. До монтажа выполняют оценку рисков площадки (защемление, падение предметов, поражение током). Весь персонал монтажа обязан иметь подтверждённую подготовку по работе с сервоприводными системами большой мощности. Рекомендуется ограничивать рабочее пространство — механическими упорами, электромеханическими устройствами или сертифицированным ПО безопасности.
Ограждения. Рекомендуется ставить защитные ограждения или световые барьеры. Высота ограждения — выше 2000 мм (минимум не ниже 1400 мм), зазор до пола — не более 180 мм; крепёж защитных панелей — «невыпадающие» болты, чтобы панель надёжно вставала на место после обслуживания. Минимальное безопасное расстояние светового барьера рассчитывают по формуле S = (K × T) + C, где K — скорость приближения человека, T — время останова манипулятора, C — дистанция проникновения.
Такелаж. Ручное перемещение запрещено, только сертифицированное оборудование. При подъёме учитывают влияние концевого инструмента на центр тяжести, при необходимости его снимают. Назначается отдельный человек, руководящий подъёмом; посторонним вход в радиус работ запрещён; такелажники должны иметь соответствующую квалификацию.
Фундамент. Для соответствия требованиям ISO 10218-2:2025 по устойчивости основания:
- Прочность материала: железобетон класса не ниже C30 (примерно 4000 psi по международной шкале) — чтобы анкерные болты не ослабли под опрокидывающим моментом при аварийном останове.
- Точность монтажа: неплоскостность монтажной поверхности ≤ 0,5 мм (иначе в отливке основания возникают внутренние напряжения при затяжке); наклон ≤ 0,5° (иначе нарушается гравитационная компенсация и возможна перегрузка шарниров от внецентренной нагрузки).
- Уравнивание потенциалов: корпус манипулятора подключают к системе уравнивания потенциалов, сопротивление заземления ≤ 4 Ом, клемма затянута без люфта, сечение провода — под мощность манипулятора.
Порядок монтажа
- Определить рабочее пространство — спланировать безопасную зону по диапазону движения.
- Установить манипулятор — закрепить на основании или на рабочей поверхности.
- Установить концевой инструмент на фланец.
- Подключить контроллер — электрические соединения по руководству контроллера.
- Подать питание и выполнить наладку — начальная настройка через обучающее ПО.
После каждого монтажа проводится оценка безопасности с соблюдением требований главы безопасности.
Опорное основание (опция)
| Тип основания | Цвет | Допустимая нагрузка | Конструкция |
|---|---|---|---|
| Малой нагрузки | серебристый | до 5 кг | 4 опорных винта и 4 поворотных колеса. Для фиксации вращают верхнюю часть опорного винта, опуская его; для перемещения ключом вращают нижнюю гайку винта, поднимая его, и колёса встают на пол. |
| Большой нагрузки | чёрный | обычно 7 и 10 кг, максимум 20 кг | 4 опорных винта, рассчитано на жёсткую установку. Высоту винтов регулируют маховичком-«ромашкой», гайки затягивают разводным ключом. |
Основание не связано с полом жёстко: оно годится только для простой наладки, работать на полной нагрузке и полной скорости на нём нельзя — есть риск опрокидывания.
Установка манипулятора
Серия AUBO-i имеет адаптацию к любому положению установки (360°): допустимы установка на основание, подвес, настенный монтаж и другие варианты. После монтажа обучающее ПО при включении питания само распознаёт положение и корректирует рабочие параметры.
При установке на основание рекомендуется крепить 4 болтами, предварительно установив 2 штифта в отверстия чуть меньшего диаметра — это повышает точность монтажа.
Предупреждения производителя:
- Манипулятор должен быть установлен правильно и надёжно.
- Эксплуатация в воде и во влажной среде недопустима, если не заявлена защита IP67: длительное пребывание в воде повреждает робота.
- Опасность опрокидывания: если манипулятор не закреплён на прочной поверхности, он может упасть и травмировать людей.
- Поверхности робота и основания должны плотно прилегать.
- Рекомендуется основание с хорошим теплоотводом (например, цельноалюминиевое); при температуре среды выше 35 °C это настоятельно рекомендуется.
Концевой инструмент крепится к фланцу с резьбовыми отверстиями и одним установочным отверстием. Инструмент должен быть установлен надёжно, а его конструкция — исключать случайное падение деталей.
Защитное заземление
На вход питания контроллера манипулятора обязательно подключают исправный провод заземления (PE), обеспечивая надёжное электрическое соединение корпуса с землёй. Подавать питание без подключённого PE запрещено.
- Сечение: медный кабель PE сечением не менее 2,5 мм², изоляция без повреждений, наконечники обжимаются профессиональным инструментом. Соединение скруткой запрещено.
- Сопротивление: после монтажа измеряют прибором сопротивление между клеммой PE манипулятора и землёй; норма — не более 4 Ом.
- Документирование: протокол измерения заземления хранят как подтверждение соответствия.
- Текущий контроль: оператор регулярно проверяет соединение PE на отсутствие ослабления, обрыва и коррозии.
- После обслуживания, переноса или повторного монтажа сопротивление заземления измеряют заново.
- Весь персонал обязан пройти обучение по заземлению.
Если PE не подключён, на корпусе может присутствовать наведённое напряжение 15…105 В: при касании возникает покалывание и онемение, человек может испугаться и совершить ошибочное действие — задеть манипулятор, ложно сработать аварийным остановом и получить вторичную травму.
Кабельные соединения манипулятора с контроллером выполняют по руководству контроллера.
Интерфейсы и кнопка на руке (раздел 4.4)
На запястье размещены 8-контактный разъём интерфейса инструмента (Tool I/O), 4-контактный разъём RS485 инструмента (опция) и кнопка обучения перемещением.
Интерфейс инструмента (Tool I/O)
Объединяет питание и передачу сигналов для подключения схватов, датчиков и других концевых устройств. Кабель промышленного исполнения, внутри 8 функциональных жил. Напряжение питания, режим цифровых входов-выходов и назначение линий настраиваются в обучающем ПО (порядок настройки — в руководстве AuboStudio).
| Цвет | Сигнал | Контакт | Цвет | Сигнал | Контакт |
|---|---|---|---|---|---|
| белый | GND | 1 | зелёный | DI/O 2 | 3 |
| коричневый | 12/24 В | 2 | жёлтый | DI/O 3 | 4 |
| серый | DI/O 0 | 5 | красный | AI 0 | 8 |
| синий | DI/O 1 | 7 | розовый | AI 1 | 6 |
Цифровые линии выполнены по схеме NPN: в режиме входа активное состояние замыкает линию на GND, в неактивном состоянии линия разомкнута; в режиме выхода предусмотрен слаботочный подтягивающий резистор к земле для устойчивости сигнала. Допуск по электрическим параметрам — ± 10 %.
Питание интерфейса инструмента:
| Параметр | Мин. | Тип. | Макс. | Ед. |
|---|---|---|---|---|
| Напряжение питания в режиме 24 В | 23 | 24 | 25 | В |
| Напряжение питания в режиме 12 В | 11,5 | 12 | 12,5 | В |
| Ток питания в обоих режимах | — | 0,35 | 1,0 | А |
Входное напряжение интерфейса:
| Параметр | Мин. | Тип. | Макс. | Ед. |
|---|---|---|---|---|
| Диапазон входного напряжения | 0 | — | 10 | В |
| Разрешение по напряжению | — | 2,5 | — | мВ |
Цифровые входы и аналоговые входы:
| Тип | Параметр | Мин. | Тип. | Макс. | Ед. |
|---|---|---|---|---|---|
| Цифровой вход | Входное напряжение | −0,5 | — | Vout+2 | В |
| Логический ноль | 0 | 1,5 | 2 | В | |
| Логическая единица | Vout−4 | Vout | Vout+2 | В | |
| Входное сопротивление | — | 4,3 | — | кОм | |
| Аналоговый вход | AI 0 | 0 | — | +10 | В |
| AI 1 | 0 | — | +10 | В |
Строки таблицы по цифровым выходам в перевод не включены: в оригинале у них указана единица измерения «А» для величин, названных напряжением, — переносить это как достоверные данные нельзя. Значения — в оригинале, таблица 4-4.
Отдельное предупреждение: при подключении инструмента и схвата убедиться, что снятие питания не создаёт опасности — например, что заготовка не выпадет из схвата.
Интерфейс RS485 инструмента (опция)
Стандартный протокол RS485 для прямого обмена с полевыми устройствами, промышленный кабель, 4 функциональные жилы. Напряжение питания настраивается так же, как у интерфейса инструмента.
| Цвет | Сигнал | Контакт |
|---|---|---|
| коричневый | 12/24 В | 1 |
| белый | RS485A | 2 |
| синий | RS485B | 3 |
| чёрный | GND | 4 |
Кнопка обучения перемещением
Пока кнопка нажата и удерживается, манипулятор находится в режиме обучения перемещением и руку можно свободно двигать. После отпускания кнопки манипулятор сохраняет текущую позу и выходит из режима. Функцию можно использовать совместно с записью траектории (подробности — в руководстве AuboStudio).
Перемещение и перевозка (глава 5)
- При подъёме подвижные части фиксируют, чтобы при подъёме и перевозке не возникло неожиданного движения и опасности.
- Упаковка — по стандарту упаковки, с нанесением необходимой маркировки на тару.
- При перевозке робот должен быть устойчив и закреплён в нужном положении.
- Контроллер поднимают за ручки.
- Извлекая робота из упаковки и перемещая его к месту установки, робота придерживают, пока все болты основания не затянуты полностью.
- После закрепления подают питание и функцией обучения перемещением выводят робота в подходящую позу.
- Исходную упаковку сохраняют в сухом месте — она понадобится для повторной перевозки.
Предупреждения: не перегружать спину и другие части тела при подъёме; соблюдать все региональные и национальные нормы — за повреждения при транспортировке производитель ответственности не несёт; при монтаже строго следовать указаниям руководства.
Обслуживание, ремонт и утилизация (глава 6)
- При любых работах по обслуживанию и ремонту соблюдаются все требования безопасности руководства.
- Обслуживание, калибровка и ремонт выполняются по актуальной редакции сервисного руководства; оно доступно на сайте технической поддержки производителя, доступ есть у всех авторизованных дилеров.
- Ремонт выполняют только авторизованный системный интегратор или сотрудники AUBO. Возврат узлов производителю — строго по процедуре сервисного руководства.
- Работы ведутся с соблюдением соответствующего уровня безопасности и действующих местных норм охраны труда; после завершения поочерёдно проверяют все функции безопасности.
Порядок безопасности при работах с рукой и контроллером:
- Снять главный вводной кабель с задней стороны контроллера, чтобы обесточить его полностью. Принять меры, чтобы во время ремонта никто не подал питание. После отключения систему проверяют повторно, убеждаясь в отсутствии напряжения.
- Перед повторным включением проверяют заземление.
- При разборке руки или контроллера соблюдают правила защиты от статического электричества (ESD).
- Систему питания контроллера разбирать не следует: после выключения в ней несколько часов может сохраняться высокое напряжение.
- Не допускать попадания воды и пыли в руку и контроллер.
Правила замены:
- Неисправные узлы заменяют новыми с тем же номером детали или одобренными производителем.
- Сразу после работ вновь активируют все отключённые меры безопасности.
- Все ремонтные операции фиксируют письменно и хранят в технической документации системы.
- В контроллере нет частей, обслуживаемых конечным пользователем: при необходимости обслуживания обращаются к дилеру или к производителю.
Утилизация. Робота утилизируют в соответствии с применимыми национальными законами, нормативными актами и государственными стандартами.
Гарантия (глава 7)
Срок ограниченной гарантии на манипуляторы серии AUBO-i — 36 месяцев. Если в течение 36 месяцев после ввода в эксплуатацию в новом оборудовании или его компонентах проявится дефект производственного или материального характера, производитель предоставляет необходимые запасные части для замены или ремонтирует узлы. Заменённые или возвращённые узлы переходят в собственность производителя. По истечении гарантии производитель вправе взимать плату за замену и ремонт и не несёт ответственности за убытки — например, за потери производства или повреждение другого оборудования.
Гарантия не действует, если дефект вызван неправильным обращением или несоблюдением руководства. Не покрываются, в частности:
- изделия, купленные не через авторизованные каналы;
- монтаж, подключение и соединение с другим оборудованием управления не по промышленным стандартам и не по руководству;
- эксплуатация за пределами заявленных характеристик и условий;
- применение не по назначению;
- условия среды, выходящие за заявленные;
- работа в абразивной или иной особой среде без соответствующей защиты изделия;
- повреждение из-за неправильной транспортировки;
- несчастные случаи и человеческий фактор;
- последствия модификации;
- установка неоригинальных деталей и принадлежностей;
- переделка, настройка или ремонт оригинальных узлов третьими лицами, кроме производителя и его уполномоченных интеграторов;
- стихийные бедствия и иные обстоятельства непреодолимой силы.
Вне гарантии также: неразличимый номер прослеживаемости изделия; неразличимая дата производства или дата начала гарантии; изменения ПО или внутренних данных; невоспроизводимая неисправность; применение изделия в радиационном и биологическом оборудовании и в иных признанных производителем опасными применениях; элементы внешнего вида и расходные детали.
Категории останова и термины (приложение)
| Категория | Что происходит | Где описано в стандартах |
|---|---|---|
| 0 | Неуправляемый останов: питание снимается немедленно, тормоза шарниров срабатывают без управляемого торможения, траектория программы может быть нарушена. Применяется только в крайних случаях — выход за аттестованные пределы безопасности или отказ аттестованной по безопасности части системы управления. | IEC 60204-1:2016 (9.2.2); требования к аварийному останову — EN ISO 13850:2015 |
| 1 | Управляемый останов со снятием питания после остановки: робот останавливается по заданной программой траектории, затем питание снимается. | IEC 60204-1:2016 (9.2.2); EN ISO 13850:2015 |
| 2 | Управляемый останов с сохранением питания: после остановки робот остаётся под напряжением, положение удерживает аттестованная по безопасности система управления; работу можно быстро возобновить. Как аварийный останов применяться не может, поэтому EN ISO 13850:2015 к нему не относится. | IEC 60204-1:2016 (9.2.2) |
Интегратор — организация, проектирующая окончательную установку робота. Отвечает за итоговую оценку рисков и обязан обеспечить соответствие установки местным нормам.
Оценка риска — процесс выявления всех рисков и снижения их до приемлемого уровня; результат документируется и архивируется (подробности — ISO 12100).
Уровень полноты характеристик (Performance Level, PL) — дискретная категория, описывающая способность частей системы управления, связанных с безопасностью, выполнять функцию безопасности в предсказуемых условиях. PLd — вторая по надёжности категория: функция безопасности достаточно надёжна. Подробности — EN ISO 13849-1:2008.
Что осталось в оригинале
В оригинальном документе остались: полные таблицы характеристик по моделям i3, i7, i10, i12, i16, i20 (для i5 характеристики переведены полностью); кривые смещения нагрузки на запястье; габаритные чертежи; диаграммы диапазона движения точки P (вид сбоку и сверху); чертежи концевых фланцев типов B и C; виды основания сверху; строки электрических параметров цифровых выходов интерфейса инструмента; журнал изменений версий.
Чего нет в самом руководстве и поэтому нет в переводе:
- комплекта поставки — документ его не перечисляет;
- процедуры первого пуска по шагам — она отнесена к руководству контроллера AUBO-CB-iS и к руководству AuboStudio; здесь даны только общий порядок монтажа и обязательные проверки до пуска;
- таблицы типовых неисправностей и кодов ошибок — руководство отсылает к сервисному руководству производителя и к авторизованному сервису;
- регламента ТО с периодичностью — заданы только правила безопасности при обслуживании и требование работать по актуальной редакции сервисного руководства.